Квадрокоптер: конструкция выходного дня

[solusrex]

Когда квадрокоптер в небе, особенно в сумерки, не разобрать где у него перед, где зад, да и вообще где он.
Можно, конечно, просто поставить светодиодные ленты, но захотелось чего-то большего.
В итоге, сделал на 8-ми ножечном микроконтроллере AtTiny8 (+ 5 npn транзисторов) простейшую схемку, но работает она эффектно. Сколько угодно программ, лишь бы в память полезло. Переключение одной кнопкой с запоминанием текущего в eeprom, чтобы после выключения/включения начинал с той же программы. Кроме 4-х каналов, еще есть 5-й: белый проблесковый маяк, я его пока не установил.

проект потом выложу куда-нибудь, вдруг кому будет интересно. Про цветомузыку меня до сих спрашивают.

А так готовим аппарат для его целевого использования: через неделю едем на Kooteney lake, попробую там поснимать видео.

Comments

[solusrex.livejournal.com]

Ух ты, третий вышел? Не, я 2.9.1b только видел. А ты взял бы, да купил APM. Тот же китайский 70 долларов всего стоит, не дорого с учетом того, что старый можно продать. Мне APM сравнивать особо не с чем, но летает достаточно стабильно. Сейчас тренируюсь на полетах по way points. Пока все креши были исключительно из-за ошибок пилотирования и программирования :)

[yurik-ryba.livejournal.com]

Ардуфлаер 2.5 стоит уже $90, да и по качеству там есть сомнения. Я вот думаю еще мультивий попробовать, у меня он тоже поддерживается.

[yurik-ryba.livejournal.com]

Подожду-ка наверное АРМ фирменный третьей версии, а там поглядим :) Потихонечку наверное гексу буду собирать.

[solusrex.livejournal.com]

Вот похвастался и вчера упал :( Странно получилось: коптер отлетал по программе, залендился, дисармился. Я решил повторить программу, включил режим auto в Mission Planner на лаптопе, заармил, дал чуть газа и коптер взлетел, как и должен был. Но не полетел на следующий WP, а стал лойтерить над точкой взлета. Я опять нажал кнопку auto. Коптер остановил двигатели и рухнул вниз. Наверное, переключился на ручной режим, а пульт в лежал в стороне, и throttle стоял на минимуме.
В итоге - сломанная рука, пропеллер, и гнутая ось одного мотора.
Нельзя терять бдительность :)

Мне, кстати, зудит сделать клон APM на более серьезном процессоре, типа ARM AM3352 Cortex A8. Там 800MHZ, много всяких портов... Переделать железо, firmware, но оставить совместимость с MP. Но с июня на новую работу, не знаю, будет ли время.

[yurik-ryba.livejournal.com]

Ничего не понял, как ты дал газа для взлета, а потом throttle оказался на минимуме?
По ходу ты его дисармил через лаптоп как-то.

Зачем более серьёзный процессор, там и так мощей хватает насколько я понимаю.

[solusrex.livejournal.com]

В режиме auto для взлета надо дать минимальный газ, просто чтобы включить двигатели. Дальше он их разгоняет до требуемой мощности сам.

Про ARM, дорогие системы используют более шустрые процессоры. Или к примеру OpenPilot делают на ARM. Я не исследовал вопрос быстродействия алгоритмов, но, возможно, это позволит сделать более стабильное управление. К тому же можно добавить интересные фичи типа feedback с моторов, самонастройку PID's итп.