Квадракоптер. Шрамы красят воинов.

Вчера попробовал пробные подлеты. Сразу же обнаружилась проблема - аппарат крутится вокруг своей оси (yaw). Проверил все еще раз - моторы вертикально, вес расположен примерно равномерно. Решил, что без GPS не может вычислить магнитное склонение и компас глючит. Подсоединил GPS, по телеметрии убедился, что склонение определяется. И все равно крутится. Один раз коптер взыл моторами и оторвался от земли на пару метров, и бешенно вращаясь, вдруг перевернулся в воздухе и кинематографично рухнул на землю, далеко откинув копыта батарейку. Подломилась одна из посадочных опор.
Много думал. Проверил крепление моторов - винты оказались затянуты не крепко, возможно, моторы болтались в полете. То ли я их не докрутил, то ли от вибраций выкрутились. Надо будет купить пасту threadlock.
Заоодно перепаял провода от ESC к моторам. Пропеллеры были установлены и крутились правильно, но с точностью до наооборот относительно рекомендуемой схемы. Решил, что как ни странно, возможно это как-то влияет.

Сегодня утром продолжили эксперименты. Квадрокоптер поднялся над землей, и вращения не было! Потом он деловито двинулся куда-то в сторону в метре над землей, и прежде чем я успел что-то сделать, крутанулся и живописно грохнулся о землю. В сторону отлетела лопасть пропеллера. Умеют игрушки за 600 долларов это делать красиво, ничего не скажешь!
Крепление одного из пропеллеров ослабло, и он свободно проворачивлся на оси мотора. Видимо, это и стало причиной авиапроишествия. Делаем вывод: закручивать крепления пропов только пальцами - недостаточно!

Квадракоптер. Первый полет.

Удивительно, но оно летает!