Квадракоптер. Шрамы красят воинов.

[solusrex]

Вчера попробовал пробные подлеты. Сразу же обнаружилась проблема - аппарат крутится вокруг своей оси (yaw). Проверил все еще раз - моторы вертикально, вес расположен примерно равномерно. Решил, что без GPS не может вычислить магнитное склонение и компас глючит. Подсоединил GPS, по телеметрии убедился, что склонение определяется. И все равно крутится. Один раз коптер взыл моторами и оторвался от земли на пару метров, и бешенно вращаясь, вдруг перевернулся в воздухе и кинематографично рухнул на землю, далеко откинув копыта батарейку. Подломилась одна из посадочных опор.
Много думал. Проверил крепление моторов - винты оказались затянуты не крепко, возможно, моторы болтались в полете. То ли я их не докрутил, то ли от вибраций выкрутились. Надо будет купить пасту threadlock.
Заоодно перепаял провода от ESC к моторам. Пропеллеры были установлены и крутились правильно, но с точностью до наооборот относительно рекомендуемой схемы. Решил, что как ни странно, возможно это как-то влияет.

Сегодня утром продолжили эксперименты. Квадрокоптер поднялся над землей, и вращения не было! Потом он деловито двинулся куда-то в сторону в метре над землей, и прежде чем я успел что-то сделать, крутанулся и живописно грохнулся о землю. В сторону отлетела лопасть пропеллера. Умеют игрушки за 600 долларов это делать красиво, ничего не скажешь!
Крепление одного из пропеллеров ослабло, и он свободно проворачивлся на оси мотора. Видимо, это и стало причиной авиапроишествия. Делаем вывод: закручивать крепления пропов только пальцами - недостаточно!

Comments

[abbotsfordandy.livejournal.com]

Пальцами? Правда? У меня набор небольших отверток и всяких плоскогубцев есть - привезти? ))

[solusrex.livejournal.com]

Ты пиво лучше привози, попробуем :)

[life-watcher.livejournal.com]

Живописно! Он радиоуправляемый или летает на собственном компьютере?

[solusrex.livejournal.com]

И то и то. Без компьютера он летает так же, как танк. И без радиоуправления пока так же - прет куда ему вздумается. Когда GPS освою, по-идее, он сможет автономно летать, но пока без ручного управления никак.

[yurik-ryba.livejournal.com]

ну и дела, смотрю полетные испытания в самом разгаре.
моторы крепил на гайки nylock, так что резьбовой клей не понадобился, очень рекомендую. а вообще если все же тредлок, то обычно пользуют синий locktite. Пропы балансировал?
Я сам сегодня автопилота испытывал, возврат домой и автопосадку, работает, но не без сюрпризов :)

[solusrex.livejournal.com]

Интересные гайки, но у меня болты вкручиваются прямо в моторы.
Вроде летает! Правда пока страшно высоко подниматься. И еще в режиме стабилизации (других не пробовал), постоянно дрейфует, наверное, по ветру. Долго не мог понять как поворачивать, потом сообразил, что ручка газа еще и за руль высоты отвечает.

[misant.livejournal.com]

Следующим шагом будет разместить на нем гоупро? Такой вес осилит игрушка?

[solusrex.livejournal.com]

Игрушка! Эта штука имеет скороподъемность больше 5 метров в секунду, и gopro она поднимает не напрягаясь. Думаю, килограмм для этого коптера не проблема.

[misant.livejournal.com]

Ну игрушкой ты сам её в посте назвал :)


Кстати помнится ты говорил про видео с глубины со свето диодами, интрига пока сохраняется?

ЗЫ: я все никак видео не смонтирую, брали с собой на сноуборд, остались очень довольны

[solusrex.livejournal.com]

да там ничего особо интересного, чтобы выкладывать на youtube :) Но раз ты до сих пор помнишь, то сделаю это :))
А видео делай, интересно.