Loitering around

[solusrex]

Прошел уже почти год с тех пор как я решился на строительство своего первого квадракоптера. Знал бы я тогда сколько денег и, главное, времени заберет у меня это новое хобби! Все равно взялся бы, потому что это занятие оказалось очень и очень интересным. В нем соединились страсть к авиации и инженерная сторона моей натуры. Хотя пока в основном инженерная, потому что больше приходится ковыряться в логах и настраивать параметры, чем летать.



Не сказать, что все работает идеально, еще отлаживать и отлаживать, но гоупро камеру я ему доверить уже могу. А вот пешеходам, которые до сих пор выходят на улицу без касок, я бы очень советовал обзавестись ими, ибо небо становится ближе! С каждым днем.

Да, и еще, из сугубо личного опыта: если увидите человека с пультом напряженно смотрящего куда-то в небо, оставьте свои вопросы на потом. Поверьте, он очень занят! :)

Comments

[yurik-ryba.livejournal.com]

Мож у меня глаз уже придирчивый, но желе есть и бросается в глаза. Что с вибрациями в логах?
Даже если тебе пофиг на желе, раме не пофиг на вибрации, разбалтывается. Все что на ней навешано также трясется, рано или поздно начнет отваливаться и разваливаться-откручиваться.
Балансируй моторы лазерным методом. http://aviamax.livejournal.com/27789.html
Можно прямо на раме балансировать, все лучше чем вообше никак.

У тебя гопрошка же снимает фото интервальное, вот и жги. Сенсор у нее как в мыльницах, нет смысла шило на мыло.
Тяжелую камеру не поднимет аппарат в твоей конфигурации.

[solusrex.livejournal.com]

Знаю, знаю про моторы. Просто руки еще не дошли. Вибрации, кстати есть, но в пределах нормы. Хотя по оси Z вибрации близки к предельным (я тебе уже писал об этом, поэтому и заказал демпфирующую платформу для APM).
Что я помню со времен квадракоптера, где я пытался балансировать моторы, пропы немного люфтят на оси, и даже идеально сбалансированные по отдельности моторы и пропы трясутся будучи соединенные вместе. Кстати, у меня тогда оси моторов от падений начали гнуться и "бить", и по этой причине я решил отказаться от таких моторов с осью в пользу более дорогих.

Камера - сам сказал, что gopro никуда не годится :) Думаю вот, может некс куплю... но тогда подвес придется отложить до лучших времен.

Кстати, а у тебя не было такого, что в конце полета коптер перестает реагировать на команды с пульта и довольно агрессивно садится? Батарея уже почти пустая, но что-то еще плещется на донышке. Похоже на battery fail, но у меня все проверки батареи отключены. Разве что для power module стоит 4500mA/h в поле battery capacity, может в этом дело...
В любом случае, хотелось бы сохранять управляемость, даже ценой батарейки. А то вот чуть в лужу не сел :)

[yurik-ryba.livejournal.com]

Как ни странно управляемости ценой батарейки не получится. Липольки наши дешевые около 3 вольт резко просаживаются (падали-знаем). Только вот спасительных сугробов у вас там нету :)

"в конце полета коптер перестает реагировать на команды с пульта и довольно агрессивно садится" http://copter.ardupilot.com/wiki/battery-gps-and-gcs-failsafes/#Battery_Failsafe

Ты без Lipo Alarm летаешь?

[solusrex.livejournal.com]

Конечно с алармом. Он у меня стоит на 4.2V, и как только начинает пищать, сразу иду на посадку. Но не всегда успеваю :) До трех вольт, конечно, дело не доходит. Чекбокс на battery failsafe выключен. Но дело, возможно, действительно с battery fail, они похоже используют значение battery capacity из power module:
- your estimated current consumed passes your battery capacity (set on the power module set-up page)
Батареи у меня 5000mA, а значение осталось 4500.
Еще я заметил спайки по питанию Vcc (5V). Небольшие, в районе 0.2V и не очень часто. Но собираюсь попробовать почистить питание APM.

Моторы вчера балансировал, почти никакой балансировки не потребовалось, только на два из них добавил чуть-чуть. Без пропов вибрации практически не ощущаются. Хорошие моторы :)

А ты с VTX разобрался? Что-то там у тебя с антеннами было... Я подумываю заменить googles на экран, а заоодно перейти на 1.2Ghz. Не так удобны они оказались эти очки...

[yurik-ryba.livejournal.com]

Ты наверное 3.2 имел в виду. После неудачного эксперимента с 3.3 ставлю 3.4.

С FPV разобрался - убрал вообще нахрен. Сейчас коптер собран, облетан и настроен под одну узкоспециализированную задачу - шлепать панорамы как сосиски. С чем успешно справляется.

FPV пока отложил до олкончания работы над 3осевым бк подвесом. на него уже все запчасти пришли, но нет пока времени. С видео играться потом будем, когда (если) делать нечего будет.

[solusrex.livejournal.com]

О, 3-х осевой подвес! Какой взял? А зачем 3-х осевой? По yaw вроде бы не так актуально стабилизироваться. Да и дорого они стоят, долларов 200-300. Смотрю 2-х осевые под gopro уже можно за сотню (http://www.foxtechfpv.com/gl2x-brushless-gimbalpreorder-p-1329.html)найти.

Про то, что PM врет - да, заметил это и уже откалибровал. Но я ж говорю, FS по напряжению отключен. Вечером попробую увеличить значение battery capacity из power module.

[yurik-ryba.livejournal.com]

Ты по логам посмотри, он же учитывает сколько забрал.
Подвес не готовый, сам строю. Будет типа такого:

[solusrex.livejournal.com]

Круто! То есть управляемый подвес, да еще со стабилизацией! А софт контроллера сам будешь писать? Или есть готовый проект?

[yurik-ryba.livejournal.com]

Alexmos

[yurik-ryba.livejournal.com]

РМ откалибруй кстати, там и датчик напряжения врет, в сторону более низкого показания естественно.

[yurik-ryba.livejournal.com]

Пропы балансировал только лопасти, или хабы тоже?
После того как отбалансируешь все по отдельности, ставь проп на мотор и у же в собранном виде на раме опять балансируй, наклеивая опять на лопасти. Так добъешься идеального результата.